因为有着极其简单的构造，凉鞋是人类历史上最早出现的足上用品，它是从原始的包裹物演变而来的。古代文明时期都曾经出现过凉鞋，而且它们的外观结构看起来是：在一副坚实的鞋底上绑系着带子或绳。早在公元前3500年，埃及人就在潮湿的沙地上留下他们的足迹用草绳编结成和脚的大小相符的鞋底，并用生牛皮带把它们固定在脚上。这种凉鞋非常实用，穿上它们可以使脚底免受干燥、粗糙地面的损伤，不足之处是脚面暴露在白天。聪明的埃及妇女们则把珠宝装饰在上面，既防日晒，又美化形象。现在最新研发出一款防静电凉鞋。
古代中国人的凉鞋就是草鞋，称为屣，汉武帝说：“将弃妻子如敝屣”，说明当时的皇帝在夏天也是穿草鞋的。可能很少有人知道木屐（geta），它是古人穿的一种木底鞋，日本人还用。古人称鞋为“履”，“屐”是一种有齿之“履”，其构造通常由三部分组成：一是底板，这就是“屐”的基础，通常以木料为之，作鞋底形，上钻有小孔数个，以穿绳系；二是绳带，被称之为“系”；三是屐齿，被安装在底板下，前后各一，呈直竖状，有扁平、四方及圆柱体等多种，高度在6-8厘米之间，前后高低大致相等。清宫题材影视剧中皇后、“格格”及宫女们，穿的多是类似木屐的鞋子，只不过材质不同而已。木屐以质地密致坚韧者为佳，常见的有桑木制成的“桑屐”，还有以沙棠木制成的“棠木屐”。在《红楼梦》第十回中，宝玉说过“我这一套是全的，一双棠木屐，才穿了来，脱在廊檐下了”的话，可见他也是穿木屐的。
埃及人早在公元前3500年就在潮湿的沙地上留下了他们的足迹──用草绳编结成和脚的大小相符的鞋底，并用生牛皮带把他们固定在脚上。这种凉鞋非常实用，穿上它们可以使脚底免受干燥、粗燥地面的损伤，不足之处是脚面暴露在光天化日之下。聪明的埃及妇女们则把珠宝装饰在上面，既防日晒，又美化形象。罗马女皇们所穿凉鞋的鞋底是用金子铸就的，稀世珍宝点缀在鞋带上，性感、妩媚，简直令人目眩神迷。
日本人把编织的凉鞋叫做草履(Zori)，波斯人和印度人穿着分趾疙瘩的坡跟凉鞋，非洲人用染色的猪皮缝制出“一脚蹬”的式样。后来，拉斯夫人使用了毛毡，西班牙人使用了绳链。既然在寒冷潮湿的英国，他们还模仿着地中海来的侵略者穿起了凉鞋。但这些各种各样的凉鞋与最原始的埃及式样已有了很大的区别。
尽管有很多鞋可以揭示穿者的地位，但凉鞋却不同。不论是显赫的贵人，还是贫苦的穷人；不论是纯真女孩，还是风尘女子都可以穿它。在中世纪，平民布衣和地位卑贱的人穿的是朴素的木制凉鞋，而那时的牡师和修道士们也都是这样的打扮，以显示他们对世间浮华的不屑。到了20世纪20年代，时隔将近1000年的漫长岁月，凉鞋又重新博得了人们的喜爱和青睐，成为流行之物。在各式鞋跟的陪衬下，它又重出昔日光彩，而且愈发迷人。得益于Ferragamo创造的金属足弓垫，高跟鞋不再需要鞋尖来阻挡脚向下的冲滑趋势。等到20年代末，脚趾又获得了更多的自由和重视，它们被染成亮丽的红色并从高跟凉鞋里探出头来。不久又出现了一种新式样，脚面上只有几根细得像面条的鞋带，女人们的脚就这样毫无保留地展露在众目本睽睽之下。
60年代期间，凉鞋又恢复了平底的风格，这一潮流是由Birkenstock掀起的。但到了70年代，那些用逼真的蛇皮和银光化的皮革制作的迪斯科高跟凉鞋成为时尚的宠儿，平底鞋被人们丢到了角落里。不过，没过多久，珠光宝气的迪斯科风格让人觉得有些轻浮和俗气。80年代，一些大牌设计师，像Maud Frizon、Manolo Blahnilk和Bennis Edwards对高跟凉鞋进行了改良，较为收敛的脚面装饰既性感又端庄。这些设计师向我们展示了古埃及人凉鞋的自然真谛──一双好的凉鞋应突出脚的本色，而不是其他的花哨物品。
